Устье Конго веками было важной зоной для народов и политических образований региона, связанных с королевством Конго, речной торговлей и прибрежными путями. В 1482 году португальский мореплаватель Диогу Кан достиг этого побережья и установил каменный падран, обозначив начало прямых европейских контактов с государством Конго. Место позднее стало известно как Понта-ду-Падран. Колониальная администрация называла город Санту-Антониу-ду-Заире, что до сих пор видно в архивных названиях. В XX веке Сойо развивался как рыболовный, портовый и административный пункт на севере Анголы. После независимости 1975 года и завершения длительного конфликта значение города усилили нефтегазовые проекты и инфраструктура, связанная с морем. Рост экономики привёл к расширению городской застройки и притоку работников, но не превратил Сойо в обычный курорт. Рабочие поселения, склады и сервисы изменили повседневную географию города и его транспортные связи. Новые предприятия усилили значение подготовки кадров, жилья и местных поставок для семей. Сегодня город остаётся местом, где историческое значение устья Конго соседствует с современной индустриальной функцией. Эта двойственность объясняет строгие правила вокруг причалов и объектов энергетики.