Территория вокруг Палмерстона связана с землями ларракия, чьи знания о сезонных водоёмах, саванне и прибрежных путях предшествуют современным муниципальным границам. Город назвали в честь британского премьер-министра и начали развивать как спутник Дарвина в конце XX века. Stuart Highway сделал его удобным узлом для растущих южных пригородов и поездок к национальным паркам. В отличие от старых портовых городов, Палмерстон строился сразу как планируемая жилая зона с торговыми центрами, школами и распределёнными рекреационными пространствами. Mitchell Creek, озёра и Escarpment одновременно служат инфраструктурой ливневого стока и местами для прогулок. Соседство Berry Springs и Territory Wildlife Park придало городу роль ворот к экологическому образованию Топ-Энда. Сегодня здесь важнее повседневные парки, семейные сервисы и транспортная связь, чем отдельный исторический квартал. Развитие продолжается через новые жилые районы и общественные пространства.