Костюковичи впервые упоминаются в письменных источниках в 1508 году и формировались в землях, связанных с расселением радимичей. Название обычно связывают с личным именем Костюк, народной формой Константина. Поселение входило в Великое княжество Литовское и Речь Посполитую, а после первого раздела 1772 года оказалось в Российской империи. В XIX веке это было местечко Климовичского уезда с ремёслами, торговлей, православной церковью и синагогой. Кирпичный Крестовоздвиженский храм завершили в 1835 году; советская власть закрыла его в 1929-м, а затем здание взорвали. В 1938 году Костюковичи получили статус города. Нацистская оккупация принесла гетто, убийство еврейской общины, репрессии против мирных жителей и разрушения; район хранит память о партизанах и погибших. После освобождения город восстановили как районный центр. Краеведческий музей был основан в 1973 году на базе музея боевой славы. Строительство Белорусского цементного завода и выпуск продукции в 1990-е создали новую промышленную специализацию. В 1999 году возвели современную Крестовоздвиженскую церковь на исторически связанном месте. Подготовка к Дню белорусской письменности 2026 года вновь вывела на первый план наследие Аркадия Кулешова, музейные коллекции и городскую культурную среду.