Херк-де-Стад возник у одноимённой речки; в ранних письменных источниках встречаются формы названия Harke и Hercke. В XIII веке поселение уже имело региональное значение и укрепления; профильный исторический материал связывает его рост, среди прочего, с суконным производством. В 1386 году город получил права от князя-епископа Льежского. Средневековый центр сформировался вокруг просторной площади рынка и овального пояса стен с тремя воротами. В конце XIX века ворота разобрали, однако контур прежних укреплений до сих пор читается по улицам вокруг ядра. Замок De Pierpont XIX века позднее стал ратушей и туристическим информационным пунктом. Так в одной прогулке можно увидеть и средневековую городскую структуру, и более поздние административные здания, не смешивая их с историей соседних сёл.