В XI веке на высоком отроге возникло укреплённое убежище, с которого началась история Лембура как крепостного центра. Позднее поселение стало столицей самостоятельного герцогства Лимбург: политическая роль объясняет его стратегическое положение над долиной и компактную укреплённую планировку. В XVII веке город пережил осады; в 1675 году войска Людовика XIV взяли крепость. После утраты военного значения жизнь сосредоточилась в небольшом верхнем поселении, а хозяйственный рост сместился к Долену внизу. Каменные фасады XVIII века и церковь Сен-Жорж сегодня показывают последующий этап застройки. В туристическом офисе ARVÔ на площади представлена модель исторического города по состоянию на 1632 год, полезная для сопоставления нынешних улиц с прежними укреплениями.