До португальской колонизации территорию нынешнего Камасари населяли тупинамба и другие народы побережья Баии. В 1558 году иезуиты Жуан Гонсалвес и Антониу Родригес основали здесь поселение Дивину-Эспириту-Санту, связанное с миссионерской деятельностью и принудительным включением коренных жителей в колониальный порядок. Вокруг реки Жоанес и прибрежных путей развивались плантации, производство маниока, рыболовство и небольшие порты. Вила-ди-Абрантес сохранила память об этом раннем периоде, хотя большая часть первоначальной застройки изменилась. В XIX и первой половине XX века территория оставалась сельскохозяйственной зоной, связанной с Салвадором дорогами и морским побережьем. После середины XX века государственные инвестиции изменили экономический масштаб региона: в 1970-х годах начал формироваться нефтехимический комплекс Камасари, вокруг которого выросли предприятия, рабочие поселения и транспортная инфраструктура. Промышленность ускорила урбанизацию и сделала муниципалитет одним из главных экономических центров северной Баии. Одновременно прибрежные деревни и пляжи стали развиваться как направления отдыха, серфинга и рыбалки. Арембепе приобрела международную известность благодаря хиппи-коммуне и культурным контактам 1960-1970-х годов. Сегодня Камасари сочетает промышленное производство, густую городскую агломерацию, исторические деревни и туристическую береговую линию, а главная сложность для путешественника - большие расстояния между этими частями муниципалитета.