Территория нынешнего Кампу-Гранди находилась на пересечении маршрутов коренных народов, включая гуарани-кайова и терена. В колониальную эпоху здесь не возникло крупного европейского города: пространство использовали как пастбищную окраину и путь между поселениями внутренних областей. В XIX веке развитие скотоводства и торговых связей постепенно привлекло поселенцев, а после войны Тройственного альянса регион стал теснее связан с бразильскими военными и административными маршрутами. Формирование поселения ускорилось благодаря переселенцам и животноводческим хозяйствам, для которых открытые поля давали удобные пастбища. В 1899 году Кампу-Гранди получил статус муниципалитета. Железная дорога Нороэсте-ду-Бразил, пришедшая в начале XX века, изменила положение города: он стал перевалочным пунктом для скота, товаров и людей между побережьем и западной границей. Вокруг станции развивались торговые улицы, склады и новые кварталы. В XX веке администрация, образование и военные учреждения укрепили роль города как региональной столицы. В 1977 году штат Мату-Гросу был разделён, и Кампу-Гранди стал столицей нового штата Мату-Гросу-ду-Сул. Последующие десятилетия принесли быстрый рост, расширение дорог и приток жителей из разных частей страны. Сегодня город остаётся узлом агробизнеса, услуг, университетов и транспортных маршрутов к Пантаналу, сохраняя в культуре следы коренных народов, парагвайского соседства и пастушеского прошлого.