Куяба возникла в начале XVIII века во время движения бандейрантов и поиска золота во внутренних районах колонии. В 1719 году экспедиция Паскуала Морейры Кабрала обнаружила золото на реке Куяба, после чего вокруг рудников появились лагеря, часовни и дороги. В 1727 году поселение получило статус вилы и имя Vila Real do Senhor Bom Jesus de Cuiabá. Раннее развитие зависело от речной навигации, добычи, торговли и тяжёлого труда порабощенных людей. Истощение месторождений не уничтожило поселение: оно стало административным центром удалённой капитании и связующим пунктом между югом Бразилии и амазонскими территориями. В XIX веке Куяба переживала политические кризисы, эпидемии и медленный рост, но сохранила значение столицы провинции Мату-Гросу. После провозглашения республики дороги, речные маршруты и новые административные учреждения укрепили её роль. В XX веке строительство шоссе, расширение сельского хозяйства и освоение центрально-западных земель резко увеличили население. В 1970-е годы рядом начали развиваться современные кварталы и аэропорт, а городская агломерация соединилась с Варзеа-Гранди. Куяба стала важной базой для природного туризма, особенно после роста интереса к Пантаналу и Чапада-дус-Гимарайнс. Исторические церкви и водонапорная башня напоминают о колониальном городе, тогда как проспекты и промышленные зоны отражают позднюю урбанизацию. Сегодня столица сочетает функции правительства, торговли и университетского образования с ролью транзитной базы к заболоченным землям.