До европейской колонизации равнину населяли Goitacá, чьё имя сохраняет современное название муниципалитета. В XVI веке португальская корона распределяла земли капитании São Tomé, но устойчивое колониальное освоение сталкивалось с сопротивлением коренного населения и природными трудностями. Поселение São Salvador развивалось у реки; в 1677 году была установлена Vila de São Salvador. Сахарный тростник и скотоводство сформировали богатство землевладельцев, основанное в значительной степени на труде порабощённых африканцев. В XVIII-XIX веках появились solares, храмы, каналы и торговая инфраструктура. В 1835 году vila получила статус города. Campos стал важным центром сахарного производства и железнодорожных связей, а общественная жизнь включала аболиционистские и республиканские движения. Уроженец города Nilo Peçanha занимал пост президента Бразилии в 1909-1910 годах. После упадка части сахарной промышленности экономика диверсифицировалась. Освоение морской нефти в Campos Basin с конца XX века принесло региону рабочие места, услуги и роялти, но морской бассейн шире самого муниципалитета. В 1988 году официальное название Campos dos Goytacazes закрепило память о первых жителях. Современные музеи и программы сохранения наследия переосмысливают архитектуру вместе с трудной историей рабства, не сводя прошлое только к богатству сахарных баронов.