Территория современного Бауру до городской застройки была связана с коренными народами, в том числе каингангами; муниципальный железнодорожный музей прямо включает эту болезненную сторону в рассказ о расширении путей. В документах середины XIX века уже упоминается поселение Бауру, а в 1896 году оно получило статус муниципалитета. Решающий поворот произошёл в начале XX века: в 1904 году было определено, что Estrada de Ferro Noroeste do Brasil начнётся от Бауру или будет соединяться здесь с Sorocabana. Линии Sorocabana пришли в 1905 году, Companhia Paulista - в 1910-м, и город стал стыком направлений, связывавших внутренние районы страны со штатом Сан-Паулу. Железная дорога ускорила рост населения, торговли, услуг и городской застройки, но её создание сопровождалось насилием над коренными сообществами, а не только «освоением» территории. В XX веке Бауру укрепился как образовательный, медицинский и коммерческий центр региона; автомобильные магистрали постепенно стали важнее пассажирского железнодорожного сообщения. В 1989 году в бывшем административном здании Noroeste do Brasil открылся Музей железных дорог, сохраняющий материальные следы этого процесса. Современный город сочетает крупные жилые районы, университетскую и сервисную экономику с продолжающейся работой по сохранению железнодорожного наследия и серрадо.