История Итакуакесетубы начинается задолго до современного муниципалитета: территория в долине Тиете была населена коренными народами, а в XVI веке здесь сложилось поселение, связанное с иезуитской миссионерской сетью. Муниципальные культурные материалы относят происхождение города к ранним альдеям и подчёркивают, что название происходит из языка тупи и связано с тауарой, или бамбуком. В XVII веке на возвышенности появилась Igreja Nossa Senhora d’Ajuda; её первоначальная постройка неоднократно менялась и расширялась, а церковь осталась главным материальным ориентиром ранней истории. Долгое время местность была сельской и административно зависела от Моги-дас-Крузиса. Рост транспортных связей, промышленности и пригородной застройки в XX веке изменил масштаб поселения, усилив его связь со столичной агломерацией. В 1953 году Итакуакесетуба получила муниципальную автономию, после чего население росло особенно быстро вместе с расширением жилых кварталов и железнодорожного сообщения. Муниципальные экспозиции сохраняют фотографии станции Aracaré, первых общественных зданий и рассказы жителей, показывая, как менялась повседневная городская среда. Современный город сочетает память о коренных и иезуитских слоях с типичными вызовами периферийной агломерации: плотностью, маятниковыми поездками, нагрузкой на дороги и рисками в долине Тиете. Поэтому его историю нельзя сводить ни к «старой деревне», ни к району Сан-Паулу.