До колонизации прибрежную равнину и склоны Серра-ду-Мар населяли коренные народы, а затем территория вошла в систему поселений São Vicente, старейшего португальского центра региона. Долгое время будущая Прайя-Гранди оставалась малонаселённой полосой пляжей, мангров и путей между гаванью и южным побережьем. В начале XX века стратегическое положение у входа в залив Сантус привело к строительству Fortaleza de Itaipu; её батареи должны были защищать портовый подход. Подвесной мост Ponte Pênsil, открытый в 1914 году между São Vicente и континентом, улучшил связь, хотя его создавали прежде всего для санитарной инфраструктуры. Позднее дороги и автомобильный туризм ускорили застройку пляжных кварталов. Территория получила районный статус внутри São Vicente, а после местного движения за самостоятельность стала отдельным муниципалитетом в 1967 году. Во второй половине XX века дачные участки постепенно превращались в плотные жилые районы. Набережная, канализация, дороги и культурные учреждения меняли образ сезонного места отдыха на самостоятельный город агломерации. Сегодня исторические акценты читаются в крепости, старом Portinho и различиях между ранними кварталами Canto do Forte и более поздней застройкой восточного побережья.