Официальную историю города отсчитывают от основания Vila de Santo André da Borda do Campo в 1553 году, хотя точное место раннего поселения остаётся предметом исторической дискуссии. В XVIII веке земли связали с Fazenda São Bernardo бенедиктинцев, а в 1877-1897 годах сюда приехали итальянские, польско-русские и другие колонисты, занявшиеся виноградом, зерном, древесиной и углём. Производство мебели, связанное с мастерами вроде Жуана Бассо, стало заметным уже в начале XX века. Муниципалитет Сан-Бернарду был создан в 1889 году, а в 1944-1945 годах получил современное название с добавлением «do Campo». Открытие Via Anchieta в 1947 году резко ускорило индустриализацию: в 1950-1970-х годах автомобильные компании и поставщики превратили город в один из главных промышленных узлов страны. Рост заводов привлёк мигрантов и усилил рабочие организации; забастовки конца 1970-х и начала 1980-х сделали город важной сценой демократической истории Бразилии. В 1990-х доля промышленности снизилась, выросли услуги и пригородная застройка. Одновременно водохранилище Биллингс и лесные территории получили природоохранное значение. Сегодня Сан-Бернарду читается через соединение колониального наследия, мебели, автомобилей, труда и городского экологического пояса.