До португальского заселения долину Параиба использовали коренные народы. В XVII веке на пути между Сан-Паулу, прибрежными районами и внутренними землями возникло поселение São Francisco das Chagas de Taubaté. По IBGE, статус vila оно получило в 1645 году, а установка местной администрации произошла в 1646-м. В конце XVII века Таубате стал одним из центров походов bandeirantes и золотой лихорадки; здесь действовала Casa de Fundição, отмечаемая как первая в Бразилии. После золотого цикла хозяйство сместилось к сельскому производству, а в XIX веке город занял заметное место в кофейной экономике долины Параиба. Городской статус Таубате получил в 1842 году. Железная дорога, торговля и иммиграция изменили экономику конца XIX и начала XX века. Итальянские семьи в Квиририме оставили отдельный сельский и гастрономический след. В XX веке Таубате рос как промышленный, образовательный и сервисный центр, одновременно сохраняя связь с Монтеиру Лобату, родившимся здесь в 1882 году. Развитие автомобильного коридора São Paulo-Rio усилило его логистическую роль. Современный город бережёт музеи, архивы и культурные события, но также живёт обычным ритмом большой долины между мегаполисами.