Палмас была основана в конце 1980-х годов после создания штата Токантинс и стала его новой столицей вместо прежнего административного центра. Решение о строительстве отражало желание сформировать политическое и экономическое ядро в географически центральной части молодого штата. Планировщики заложили широкие проспекты, сектора, правительственную площадь и резервные зелёные территории, ориентируя город на рост автомобилей и новых районов. Первые административные здания и переселенческие кварталы появились в условиях быстрого освоения саванны, поэтому Палмас с самого начала имела современный, а не колониальный облик. Praça dos Girassóis стала символическим и функциональным центром: здесь разместились дворцы власти, монументы истории Токантинса и центр геодезической отметки Бразилии. Строительство плотины Лажеду в начале XXI века изменило берег Токантинса, создав озеро, пляжи и новые рекреационные сценарии для столицы. Graciosa и Prata стали частью городской идентичности, хотя не превратили весь муниципалитет в курорт. Южный район Taquaruçu сохранил сельские поселения, лес и водопады, связав новую столицу с природным туризмом. В дальнейшем Палмас росла как административный, университетский, медицинский и сервисный центр, принимая жителей из разных регионов. Быстрый рост принёс проблемы расстояний, трафика, жары и неравномерного доступа к инфраструктуре. Сегодня город одновременно молод, функционален и зависим от планировки: туристу важно различать площадь власти, берег озера и горные выезды. История Палмаса - это не многовековая застройка, а проект создания столицы и его постепенное превращение в живой город.