История Питерборо начинается с монастыря Medeshamstede, основанного около 655 года при Пеаде, сыне мерсийского короля Пенды. Раннее поселение пережило нападения викингов, а в X веке было восстановлено как бенедиктинский дом. Пожар конца X века привёл к перестройке, и нынешняя соборная церковь начала складываться в XII веке; её деревянный потолок и норманнская архитектура сохранили средневековый масштаб. В 1539 году монастырь был распущен, а в 1541-м Генрих VIII преобразовал аббатскую церковь в кафедральную. Екатерину Арагонскую похоронили здесь в 1536 году, а после казни Марии Стюарт в 1587 году её тело также оказалось в соборе, прежде чем было перенесено в Вестминстер. Городское развитие ускорили каналы, дороги и железная дорога XIX века, связавшие Нене и Фенс с торговыми центрами. В XX веке Питерборо расширялся как промышленный и административный узел, а послевоенная застройка изменила старые окраины. Археологическое значение территории стало особенно заметно после открытия Flag Fen - деревянной переправы и ритуального места бронзового века. Сегодня собор, музей, железнодорожный центр и Nene Park формируют разные, но взаимосвязанные стороны города. Речной и железнодорожный узлы позднее поддержали торговлю и расширение города, тогда как собор остался его главным историческим якорем.