На месте Вустера существовало римское поселение, связанное с военной дорогой и переправой через Северн, а англосаксонский город Weogornace стал центром королевства Хвикке. После нормандского завоевания Вустер укрепили замком и развили епископский собор, который постепенно перестраивался в течение Средних веков. Город торговал шерстью, кожей и сельскохозяйственными товарами, а река обеспечивала связь с другими поселениями. В 1651 году у Вустера произошло последнее крупное сражение Английской гражданской войны, завершившее кампанию роялистов. В XVIII веке производство фарфора превратило город в заметный промышленный центр, а в XIX веке железная дорога ускорила торговлю и рост пригородов. Вустерская марка Royal Worcester стала известна далеко за пределами Англии, а соус Lea & Perrins связал город с массовым пищевым производством. В XX веке тяжёлая промышленность сократилась, но собор, музеи, образование и услуги сохранили значение центра графства. Сегодня Вустер развивает набережные, культурные площадки и бывшие промышленные территории, не отказываясь от средневековой планировки. Его история читается в соборе, Commandery, фарфоровых коллекциях и спокойных улицах вокруг Северна. Эти слои не конкурируют между собой: именно их последовательность объясняет современный характер Вустера.