Название Квинсферри связывают с королевой Маргаритой Шотландской, которая в XI веке поддерживала переправу паломников на пути к St Andrews. Поселение развивалось благодаря парому, рыболовству, торговле и постоялым дворам. В XVII-XVIII веках часть морской торговли сократилась, но улучшение дорог вновь усилило переправу. В 1810 году управление паромом передали попечителям, которые строили причалы и обновляли суда. Паровые лодки сменили парусные, а Hawes стал важной посадочной точкой. Строительство Forth Bridge в 1880-х привлекло тысячи рабочих; опасные работы оставили сильную мемориальную традицию. Мост открылся 4 марта 1890 года и резко изменил дальнее сообщение. Forth Road Bridge 1964 года завершил автомобильный паром. Port Edgar служил военно-морской базой и учебным центром, особенно важным в мировые войны. Новый Queensferry Crossing открыли в 2017 году для основного автомобильного потока. Сегодня город сохраняет старый береговой масштаб рядом с инфраструктурой национального значения. Охрана Всемирного наследия теперь объединяет транспортные организации и соседние муниципалитеты.