Поселение у Лабы и Орлице существовало задолго до городского расцвета; средневековый Градец стал важным торговым и военным пунктом. В XIII веке он получил статус королевского города, а позднее укрепления и выгодное положение поддерживали торговлю. Собор Святого Духа и Большая площадь напоминают о готическом периоде, тогда как ренессанс и барокко изменили фасады домов. В XVIII веке военные реформы превратили город в крепость, а снос части валов в XIX столетии открыл возможности для расширения. Железная дорога связала Градец-Кралове с промышленными центрами и ускорила рост пригородов. После создания Чехословакии архитектор Йозеф Гочар сформировал модернистскую сеть улиц, площадей и общественных зданий. Школы и жилые кварталы стали частью цельного городского проекта. Здание Музея Восточной Чехии было построено ранее по проекту Яна Котеры. Вторая половина XX века принесла новые районы и университетские учреждения, не уничтожив историческое ядро. После 1989 года площади и набережные получили культурные и прогулочные функции. Сегодня прошлое крепости, готические памятники и архитектура республики читаются в одном компактном маршруте.