Штернберк вырос у замка, который письменные источники впервые упоминают в 1269 году; поселение под ним стало торговым и ремесленным центром, а город впервые назван в документе 1296 года. В 1376 году его окружили стенами, связав защищённое ядро с дорогами к Оломоуцу, Уничову и Есеникам. Пожар 1538 года повредил замок, монастырь и город; последующая перестройка оставила в замке ренессансные черты. В XVIII-XIX веках текстильное производство способствовало росту предместий и расширению городской застройки. После Второй мировой войны прежняя текстильная отрасль пришла в упадок, зато в 1947 году на месте бывшей табачной фабрики открыли часовое производство Chronotechna. Автомобильная гонка Ecce Homo позднее стала ещё одной местной традицией.