Поселение Кралупи достоверно связано с первой половиной XIII века, когда его передали ордену крестоносцев с красной звездой; более раннее упоминание 993 года муниципальная страница считает не подтверждённым. Веками это была небольшая деревня у Влтавы. Перелом наступил в 1851 году с развитием железной дороги: пришли новые жители, инфраструктура и предприятия. В 1881 году Кралупи получили статус местечка, а в 1902-м стали городом. После Первой мировой войны берега соединил мост, открытый в 1928 году. 22 марта 1945 года союзная авиация нанесла разрушительный удар по городу, и послевоенное восстановление сильно изменило его облик. Современные Кралупи объединяют несколько прежних поселений; старое речное поселение стало городом, где транспортная функция и промышленное прошлое остаются важнее монументального исторического ядра. Именно поэтому прогулка связывает Влтаву, мост и кварталы разных эпох.