Варнсдорф складывался из небольших поселений в долине Мандавы, а в 1849 году их объединили в одно поселение. В 1868 году поселение получило статус города. Текстильное производство и инженерные предприятия определили экономику, городскую застройку и связи с Саксонией. В 1980 году к Варнсдорфу присоединили высокогорную Студанку. Приграничное положение неоднократно меняло торговые и транспортные маршруты, но одновременно поддерживало культурные контакты. Сегодня старые фабричные и церковные здания соседствуют со спортивными объектами, садами и лесами. Туристическая роль города строится не на одном монументе, а на соединении городской истории и Лужицких гор. Посетителю полезно смотреть на Варнсдорф как на живой приграничный город, а не только как на ночёвку по пути в национальный парк.