Роскилле сформировался как важный торговый и церковный центр в эпоху викингов; традиция связывает раннее поселение с королём Харальдом Синезубым. В XI веке город стал резиденцией епископа, а с переходом к каменному строительству здесь возник собор, который последовательно отражал романские, готические и более поздние архитектурные вкусы. До XV века Роскилле был столицей Дании, после чего королевская власть переместилась в Копенгаген, но церковное значение сохранилось. В XIX-XX веках город развивался как железнодорожный и образовательный узел. Найденные в Роскилле-фьорде корабли Скуда́лев в 1962 году стали основой будущего музея и вернули морскую историю в городской центр. В конце XX века фестиваль превратил Роскилле в международную музыкальную площадку, не отменив его средневековый облик. Сегодня собор, музей, гавань и фестивальная инфраструктура показывают разные этапы развития города - от королевского центра до культурного спутника столицы.