История Нарва-Йыэсуу связана с рекой Нарвой, рыболовством, лоцманством и торговыми путями к Пейпси и Новгороду. В письменных источниках местность упоминается с 1503 года, а в XIX веке стала популярным местом летнего отдыха. Переломным моментом был 1873 год, когда приняли решение развивать здесь курорт; появились виллы, пансионы, парки и пляжная инфраструктура. В начале XX века город входил в число известных курортов региона, но Вторая мировая война уничтожила часть исторической застройки. В советский период строились санатории и дома отдыха, а после восстановления независимости город постепенно возвращал курортный статус. Сегодня в его облике соединяются природный берег, остатки деревянной архитектуры, спа-индустрия и память о переменах границы.