Нарва стоит в уезде Ида-Вирумаа на реке Нарове, которая образует государственную границу Эстонии и России. От Таллинна город отделяет примерно 210 километров; железная дорога проходит через Раквере и Йыхви. Нарвский замок и Ратушная площадь находятся в центральной части на левом берегу, а Кренгольм лежит юго-восточнее, у водопада и старой мануфактуры. Собственного пассажирского аэропорта в городе нет: для авиаперелёта обычно используют аэропорт Таллина, затем поезд или автобус. Пограничный мост и Narva-1 - действующая инфраструктура, а не прогулочная площадка, поэтому не планируйте их как обычную смотровую точку.