Современная Тапа выросла из поселения возле одноимённой усадьбы и железнодорожной станции. Первоначальное деревянное здание станции построили в 1869 году на линии Балтийской железной дороги, соединявшей Палдиски, Тапа, Нарву и Гатчину. Станция получила название от мызы Тапа, а поселение вокруг неё стало быстро расширяться. В 1876 году после открытия ветки на Тарту в Тапе появилась железнодорожная служба, что усилило значение узла. В 1917 году поселение получило статус посёлка, а в 1926 году - городские права. Во время Освободительной войны 1919 года Тапа стала местом боёв и действий эстонских бронепоездов; память об этом сохранилась в музейных материалах о бронепоездном полку. В межвоенный период железная дорога, промышленность и городское управление продолжали формировать занятость и застройку. После 1939 года рядом с городом создавалась военная аэродромная инфраструктура, а в советское время Тапа стала крупным гарнизонным центром с авиаполком и инженерной учебной частью. Военная функция принесла городу инфраструктуру, но также ограничения и сильное воздействие на повседневную жизнь. После восстановления независимости часть объектов изменила назначение или закрылась, а действующие зоны остались режимными. Муниципальный музей, открытый 10 июня 1994 года, собрал историю города, железной дороги, армии, школ, церквей и жителей, сохранив локальные свидетельства вместо единственной героической версии прошлого. Сегодня Тапа сочетает действующий железнодорожный узел, жилые кварталы и музейную память о том, как транспорт и армия буквально создали город.