Лихула была важным пунктом западной Эстонии ещё до появления каменных укреплений. В 1211 году во время Ливонского крестового похода её назначили центром епископства, а на месте более раннего городища в 1238-1242 годах епископ и магистр ордена совместно возвели каменный замок. Епископский центр вскоре переместили в Пярну и Хаапсалу: мелководный Матсалуский залив не позволял большим судам подходить к резиденции. Рядом с крепостью продолжал расти торговый городок, куда доставляли товары из Европы. В Ливонскую войну замок разрушили и больше не восстановили, а камень использовали в соседних постройках. Лихулаская усадьба, основанная как владение епископа и ордена, получила нынешний классический облик в XIX веке; после национализации её здание стало общественным пространством и музеем. В XX веке город сохранил роль местного центра, а после восстановления независимости связал наследие с Матсалуским национальным парком и природным кинофестивалем. Сегодня Лихула показывает, как средневековый политический узел превратился в тихую базу для культурного и природного туризма.