Окрестности Сяаксмяки были заселены уже в доисторическое время, а городище Рапола использовалось по меньшей мере в 800-1250 годах. Папская булла 1340 года содержит одно из ранних письменных свидетельств о приходе, а название Валкеакоски встречается в документах XV века. Слияние двух озёр создавало пороги, на которых веками работали мельницы; сюда привозили зерно на лодках из отдалённых деревень. Решающий поворот произошёл после завершения канала в 1869 году. В 1871 году заработало деревообрабатывающее предприятие, а в 1880-м - первая в Финляндии целлюлозная фабрика. Поселение быстро стало промышленным, хотя гражданская война 1918 года тяжело затронула его. С начала 1923 года Валкеакоски отделился от Сяаксмяки и получил статус отдельного торгового посёлка. После Второй мировой войны фабрики расширялись, население росло, а директор United Paper Mills Юусо Валден влиял не только на производство, но и на городскую застройку и спорт. Городские права были предоставлены в 1963 году. В 1973 году исторический муниципалитет Сяаксмяки вновь присоединили к Валкеакоски, благодаря чему современный город объединяет индустриальный центр и древнейший культурный ландшафт региона.