Бельфор вырос у естественного прохода между Вогезами и Юрой, который связывал бассейны Рейна и Роны и привлекал поселения ещё в римское время. Название города впервые документировано в 1226 году в договоре между графами Монбельяра и Ферретта; средневековый замок на скале стал ядром будущего укрепления. В XVII веке после перехода территории к Франции Людовик XIV поручил Вобану превратить Бельфор в мощный оборонительный центр. С 1687 года создавались бастионы, равелины, стены и форты, образовавшие характерный укреплённый пояс. Город пережил войны за Эльзас и Франш-Конте, а стратегическое положение сделало его важнее многих соседних поселений. Во время франко-прусской войны 1870-1871 годов гарнизон и жители выдержали длительную осаду под командованием полковника Данфер-Рошро. После поражения Франции Бельфор остался французским, а его сопротивление стало частью городской памяти. В 1875-1880 годах Бартольди высек из красного песчаника огромного Льва у скалы цитадели; монумент завершили в 1880 году. Железная дорога и промышленность XIX века расширили город за старые стены. В XX веке часть укреплений получила музейную и прогулочную функцию, а подземелья стали доступными посетителям. Сегодня цитадель, Лев, старый город и пруд Форж соединяют военную, гражданскую и природную историю Бельфора. Город остаётся заметным узлом между восточными регионами Франции и удобной остановкой для тех, кто интересуется архитектурой обороны.