Первое письменное упоминание Valenciennes относится к 693 году: документ Clovis III сообщает о королевском дворце. В каролингское время город называли portus, что указывает на торговлю и пристань на Escaut. Настоящий городской рост начался в X-XI веках, а в XII столетии суконное производство и торговля привели к расширению укреплений. Valenciennes входил в графство Эно и культурно был связан с Нидерландами. Средневековые ремесла, монастыри и béguinage формировали плотный город у воды. В XVI веке Hainaut оказался под властью Габсбургов и испанской короны. Религиозные конфликты особенно тяжело затронули Valenciennes: в 1566 году он примкнул к протестантскому движению, был объявлен мятежным и после осад вернулся под испанский контроль. В 1677 году Louis XIV взял город; Нимвегенский договор 1678 года закрепил его за Францией. Vauban перестроил цитадель и городские укрепления, превратив Valenciennes в важную пограничную крепость. Революционные войны принесли разрушительную осаду 1793 года. В XVIII-XIX веках открытие угля в соседнем Fresnes, развитие Compagnie des mines d’Anzin, металлургии и транспорта создали большую рабочую агломерацию. Старые укрепления, мешавшие росту, разобрали в 1889-1893 годах; на освобождённых землях появились бульвары, jardin de la Rhônelle и музей, открытый в отдельном здании в 1909 году. Академия искусства и уроженцы Watteau, Carpeaux, Crauk укрепили культурную славу. Обе мировые войны нанесли тяжёлый ущерб: особенно пожар мая 1940 года уничтожил значительную часть центра и Hôtel de Ville, позднее восстановленный с историческим фасадным образом. После закрытия шахт и реструктуризации тяжёлой промышленности город развивал автомобильное производство, университет, культуру и транспорт. Современный трамвай связал центр с шахтёрским наследием, а Bassin minier Nord-Pas-de-Calais получил статус UNESCO.