Лаваль возник вокруг укрепления, которое Ги I де Лаваль построил в XI веке на древней дороге через Майенн. Замок контролировал переправу и торговые связи между Нормандией, Бретанью и Анжу. В Средние века сеньоры Лаваля расширяли крепость, а вокруг неё росли ремесленные улицы и рынок. Позднее военная функция ослабла, и часть замка превратилась в жилые и административные помещения. Река оставалась главным транспортным коридором до появления железной дороги в XIX веке. Индустриализация принесла текстиль, металлургию и молочную торговлю, а вокзал связал Лаваль с Парижем и западными городами. Реставрации XX века вернули Старому замку исторический силуэт и открыли музей наивного искусства. В 1960-е годы в городе укрепился статус культурного центра Майенны, а набережные стали общественным пространством. Сегодня средневековая крепость соседствует с современным музеем MANAS, речной зелёной дорожкой и университетской жизнью. История Лаваля читается одновременно в замковых стенах, мостах, фахверке и промышленном наследии. Именно переход от крепости к речному городу делает прогулку цельной.