Античный Vapincum был главным поселением галльского народа Tricorii и оказался на пути через Южные Альпы между долиной Durance и перевалами. После римского завоевания он стал дорожным и административным пунктом; христианская епископская кафедра сложилась в поздней античности. Раннесредневековый город переживал вторжения и политическую нестабильность, а затем вошёл в орбиту графов Forcalquier и Provence. Епископы Gap обладали не только духовной, но и светской властью, контролировали земли и в 1309 году приобрели Charance, ставший их загородной резиденцией. Горожане постепенно добивались консульских свобод, торговали с Провансом и Dauphiné и использовали окружающие склоны для пастбищ, виноградников и садов. Религиозные войны XVI века сделали Gap ареной ожесточённой борьбы: протестантский военачальник François de Bonne, будущий герцог Lesdiguières, овладел городом в 1577 году. В 1692 году войска герцога Savoy во время войны Аугсбургской лиги захватили и разорили Gap, после чего укрепления и городскую ткань восстанавливали. Революция прекратила власть епископов и сделала Gap административным центром нового департамента Hautes-Alpes; с 1800 года здесь находилась префектура. В марте 1815 года Наполеон прошёл через город по дороге из Golfe-Juan в Grenoble, позднее получившей название Route Napoléon. XIX век принёс перестройку центра, дороги, железную дорогу и новое общественное строительство. Старую кафедральную церковь разобрали из-за плохого состояния; нынешний собор возводили с 1860-х до начала XX века по проекту Charles Laisné, используя полихромный местный камень. В 1867 году появился городской археологический кабинет, спасавший в том числе находки из разобранного собора. Нынешний музейный корпус открылся в 1910 году и объединил археологию, естественную историю, искусство и региональную этнографию. Во время Второй мировой войны Gap пережил итальянскую, затем немецкую оккупацию; окрестные горы стали территорией партизанского сопротивления, город освободили в августе 1944 года. После войны население быстро росло, расширялись административные, военные, медицинские и образовательные функции. Муниципалитет приобрёл Domaine de Charance в 1973 году и открыл его публике. Современный Gap сохраняет старые сельские поселения, но развивается как центр услуг, спорта и доступа к Écrins, Champsaur, Dévoluy и Serre-Ponçon.