Эслинген развивался у переправы и торговых путей Неккара; городская традиция отсчитывает более 1200 лет истории. В Средние века он стал свободным имперским городом, укреплял стены и накапливал торговое богатство, а монастырские дворы служили внешним административным и складским центрам. Фахверковая застройка пережила войны лучше многих соседних центров, поэтому современный маршрут читает несколько столетий по фасадам. Старая ратуша появилась в 1422 году как торгово-налоговое здание, позднее получила ренессансный облик и астрономические часы 1591 года. Церковь St. Dionys отмечает место раннего городского ядра, а археологический музей под храмом показывает предшествующие сооружения. Средневековая винная торговля дала городу собственную меру объёма и поддержала сеть погребов и Pfleghöfe. В XIX и XX веках промышленность и близость Штутгарта изменили занятость и транспорт, но старый центр не исчез. Сегодня Эслинген соединяет университетско-промышленную агломерацию, живую торговую улицу, каналы, винодельческие террасы и культурный туризм. Посетителю важно помнить, что исторические дома являются жильём и магазинами, а крепостные стены и крутые склоны требуют обычной осторожности.