Поселение выросло у торгового пути через Тевтобургский лес; в XIII веке графы Равенсберга основали город и построили Шпарренбург как опорную крепость. Позднее Билефельд развивался как торговый центр, особенно благодаря полотну: обработка льна стала важной частью экономики. В XIX веке железная дорога, фабрики и машиностроение расширили город за прежние границы, а Равенсберг получил промышленный облик. С текстильной историей связаны и крупные местные предприятия, определявшие занятость и городской ландшафт. После войны Билефельд восстанавливался и включал соседние общины; образование стало новым двигателем роста с открытием университета в 1969 году. В конце XX века город усилил культурные и сервисные функции, сохранив память о производственном периоде. Современные районы объединяют старые промышленные площадки, жилую застройку и культурные инициативы. Старые корпуса, музеи и кампус показывают путь от крепостного города к региональному центру.