Окрестности Зигена были заселены давно, а городское развитие ускорилось в Средние века благодаря месторождениям железной руды и положению на дорогах Зигерланда. Дом Нассау сделал Зиген резиденцией одной из своих линий; Верхний и Нижний замки напоминают о разделении династических владений. В 1577 году здесь родился Питер Пауль Рубенс, когда его родители жили в изгнании. В XVII-XIX веках металлургия, горное дело и лесные ресурсы поддерживали экономику региона, затем железные дороги связали его с Руром и Рейном. Местные шахты и кузницы дали работу долинам, а городские торговцы обеспечивали сбыт продукции за пределами региона. Во Вторую мировую войну город серьёзно разрушили, а послевоенная реконструкция изменила центр. Основание университета в 1972 году добавило Зигену образовательную роль. Сегодня он сочетает старые замковые высоты, промышленную память и университетскую жизнь.