Поселение у Вайсе-Эльстер впервые упоминается в X веке, а городские права Гера получила в XIII столетии. Долгое время она была резиденцией младшей линии дома Рейсс и развивалась как торговый и ремесленный центр. После разрушительного городского пожара 1686 года застройку центра во многом пришлось обновлять, что объясняет сочетание более поздней архитектуры со средневековой планировкой улиц. В XVI-XVIII веках богатство приносило сукноделие; с ним связаны подземные хёлеры, использовавшиеся для хранения пива и припасов. После промышленного роста XIX века город стал заметным текстильным центром, здесь в 1891 году родился Отто Дикс. В XX веке Гера пережила войны, период ГДР, когда была административным центром округа, и последующую перестройку экономики, сохранив важные музеи, театр, парк и историческую застройку. После объединения Германии город переориентировал часть бывших промышленных площадей и культурных учреждений на новые городские функции.