Поселение у Нафплиона имеет древние следы, а укреплённая Акронафплия стала ядром города задолго до современной набережной. Муниципальная история описывает организованную общину уже в IV веке до нашей эры, византийские изменения, венецианское управление и османские периоды. Венецианцы укрепили гавань и построили Бурдзи; после возвращения в 1686 году они возвели Паламиди с бастионами на господствующем холме. В 1715 году город снова перешёл к Османской империи, а греческие силы освободили его в 1822 году. Нафплион стал столицей независимой Греции в 1827 году, здесь работал Каподистрия, размещались правительство и важные учреждения, а в 1834 году столичный статус перешёл Афинам. Нынешний городской пейзаж сохраняет эти слои рядом: крепостная инженерия, неоклассические фасады, площади и порт рассказывают одну историю без необходимости превращать её в музейную декорацию. Переход от крепостного города к современному туристическому центру не отменил портовой функции: у воды по-прежнему важны движение лодок, работа служб и сезонные ограничения. Поэтому осмотр памятников следует соединять с уважением к действующему городу, а не воспринимать Нафплион как декорацию для одного исторического периода.