Первые укреплённые поселения на территории современной Петрини возникли в конце XVI века, когда у слияния Петриничцы и Купы была построена крепость на фоне османской границы. Город постепенно развивался как военный и торговый центр, а регулярная планировка исторического ядра сформировалась вокруг площадей и дорог XVIII века. В 1780 году под покровительством Марии Терезии построили церковь Святого Лаврентия; рядом появился барочный приходской дом. В XIX веке Петриня получила общественные здания, липовые аллеи и ремесленные традиции, а в 1936 году установила один из первых публичных памятников Степану Радичу работы Милы Вод. Войны 1990-х разрушили церковь и многие здания, после чего храм восстановили по первоначальному проекту и освятили в 2000 году. Землетрясение 2020 года снова повредило исторический центр, поэтому часть маршрута проходит среди реставрационных работ. Городские и туристические службы используют прогулки и интерпретационные таблички, чтобы сохранить память о слоях военной, гражданской и природной истории. Сегодня Петриня соединяет восстановление наследия с речной рекреацией и сельским туризмом Бановины.