Карлоу развивался на важном переходе через Барроу и получил укреплённое значение после норманнского завоевания. Замок Карлоу построили в начале XIII века для контроля переправы и дорог к внутренним районам. В XVII-XVIII веках город стал административным центром графства и приобрёл регулярные улицы, учреждения и торговые дома. Карлоу College, основанный в конце XVIII века, закрепил образовательную роль города. Железная дорога в XIX веке связала его с Дублином и юго-востоком, а речной путь сохранил значение для местной экономики. Современный центр сочетает средневековые руины, религиозные здания и более позднюю гражданскую застройку. Река Барроу теперь важнее как ландшафт и маршрут прогулок, чем как грузовая магистраль. История Карлоу лучше читается по отдельным слоям: замок показывает военную эпоху, колледж - образовательную, а набережная - связь города с природой и транспортом.