Пальма выросла на месте древнего поселения у защищённой бухты, а римская Пальма стала важным портом западного Средиземноморья. В мусульманский период Медина Майурка получила сады, водные системы и укрепления, от которых сохранились археологические следы и планировка улиц. В 1229 году город завоевал король Хайме I, после чего началось строительство христианских храмов и королевских резиденций. Собор возводили столетиями на месте главной мечети, а Альмудайна стала королевским дворцом. В XIV-XV веках торговля поддержала рост Лонхи и купеческих домов, а позднее город расширился за пределы стен. XIX и XX века принесли портовую модернизацию, железную дорогу и туристическую экономику, превратив Пальму в главный городской центр Майорки. Сегодня Пальма соединяет средневековую ткань, административную роль столицы автономии и международную курортную инфраструктуру острова. Старая планировка остаётся частью повседневной городской жизни, а не только музейной декорацией.