На месте Террассы существовало римское поселение Эгара, а в V веке здесь сформировалось епископское ядро, от которого сохранился комплекс Сеу-д'Эгара. В Средние века город развивался вокруг замка и сельскохозяйственных владений, а Торре-дель-Палау стала частью укреплённого центра. В XVIII-XIX веках производство шерстяных тканей и паровые фабрики превратили Террассу в один из промышленных узлов Каталонии. Предприниматели строили модернистские дома, школы и фабричные корпуса, многие из которых сохранились. В XX веке текстиль пережил кризис, и бывшие предприятия стали музеями, культурными площадками и общественными пространствами. Новые железнодорожные связи ускорили обмен с Барселоной и закрепили за городом роль рабочего и торгового центра агломерации. Сегодня город читается как последовательность исторических слоёв: Сеу-д'Эгара показывает раннее христианство, старый центр - средневековую Террассу, а MNACTEC и модернистские здания - индустриальный подъём.