Мостолес вырос из небольшого поселения на дороге между Мадридом и западными землями Кастилии. Средневековая деревня развивалась вокруг земледелия, приходской церкви и местных путей, а не вокруг королевского двора. К началу XIX века здесь жил и служил мэром Андрес Торрехон, имя которого стало связано с событиями 2 мая 1808 года. Вместе с Симоном Эрнандесом он подписал воззвание, призывавшее испанцев сопротивляться французскому вторжению. После войны память об этом эпизоде стала основой местной исторической идентичности, а дом Торрехона превратили в музей. В XIX и XX веках близость к Мадриду постепенно меняла экономику и масштаб города: сельские функции уступали место промышленности, жилью и транспортным связям. Во второй половине XX века Мостолес быстро расширился как один из крупнейших пригородов столицы. Сегодня старый центр, музейные здания и праздники 2 мая напоминают о деревенском прошлом, тогда как новые районы, университетские и культурные пространства отражают современную роль города в мадридской агломерации.