Территория Андрии была заселена в древности, а римские дороги связали местные поселения с портами Адриатики. Средневековый город развивался под византийским, норманнским и швабским влиянием; при Фридрихе II регион стал частью имперской системы замков и сельскохозяйственных владений. Кастель-дель-Монте возвели в XIII веке на возвышенности, вероятно как символ власти и охотничью резиденцию, а не как обычную крепость для гарнизона. В позднем Средневековье Андрия переходила между феодальными семьями и сохраняла значение для торговли зерном и оливковым маслом. В составе Неаполитанского королевства город оставался центром обширной сельской территории. Наполеоновские реформы изменили административное устройство, а после объединения Италии Андрия вошла в провинциальную систему Апулии. Железная дорога и развитие маслобоен усилили её хозяйственную роль в XIX-XX веках. В 2004 году была создана отдельная провинция Барлетта-Андрия-Трани, что закрепило региональное значение города. Сегодня Андрия живёт сельским производством, торговлей и туризмом к замку, а исторический центр остаётся частью повседневного, а не только музейного пространства.