На месте Яунелгавы существовало селонское поселение у важного водного пути Даугавы, а в конце XVI века герцог Курляндии и Земгалии Фридрих Кетлер предоставил местечковые права Нойштадту, или «Новому городу». После польско-шведской войны разрушенное поселение восстанавливали, и герцогиня Елизавета Магдалена в память о покойном супруге переименовала его во Фридрихштадт. Грифон на гербе происходил из её родовой символики и закрепил связь города с герцогским домом. Благодаря Даугаве Яунелгава участвовала в торговле Риги с восточными землями: здесь перегружали товары, обслуживали суда и поддерживали связь между береговыми поселениями. В XIX и XX веках менялись административные границы, транспортные потоки и городской масштаб, но речная ориентация сохранялась. В 1925 году герб официально утвердили с грифоном без короны, а после советского периода городская символика стала частью современной локальной памяти. Сегодня Яунелгава интересна не отдельным грандиозным памятником, а сочетанием воды, названий, герба и тихой исторической застройки. Посетителю важно отличать общественный берег от частного или технического участка и помнить, что Даугава остаётся живой рекой с течением и меняющимся уровнем воды.