Бауска развивалась у стратегического слияния Мусы и Мемеле, где речные пути соединяются с Лиелупе. В середине XV века Ливонский орден построил на мысу крепость, приспособленную к огнестрельному оружию. Позднее, в конце XVI века, герцоги Кеттлеры возвели рядом резиденцию, связанную с двором Курляндии и Семигалии. Поселение постепенно переместилось к нынешнему старому городу; в XVII веке сформировались улицы, рынок и ратуша. После войн и разделов региона Бауска утратила герцогский блеск, но сохранила важную торговую роль Земгале. В XX веке город пережил военные разрушения и перестройку, а замок и ратуша стали объектами систематической реставрации. Сегодня музей рассказывает о Ливонии, герцогстве, моде и придворной культуре, а историческая планировка остаётся основой городской прогулки. Реки по-прежнему определяют пейзаж и объясняют, почему именно здесь возникла крепость.