Цесис вырос возле крепости Вендена, которую Ливонский орден развивал в XIII веке как один из центров своей власти в Видземе. Поселение получало значение благодаря торговым дорогам, а замок постепенно превращался в крупный архитектурный комплекс с внутренним двором, башнями и церковными связями. После распада Ливонии город пережил войны, пожары и смену владельцев, но его улицы сохранили средневековую планировку. В XIX веке железная дорога и развитие курортных поездок связали Цесис с Ригой и другими городами. XX век принёс политические потрясения, а восстановление замка и музея сделало наследие доступным посетителям. Сегодня Цесис подчёркивает не только военную историю крепости, но и ремёсла, музыку, городскую культуру и природное окружение Гауйского национального парка.