Йоросо складывался как поселение на путях между южной саванной, Кутиалой и районами современной Буркина-Фасо. Устные предания связывают основание с малинке Бенке Кейтой, чьё имя со временем стало частью рода Гойта. До административных реформ город жил торговлей, земледелием, скотоводством и отношениями между кварталами, хранившими собственные ритуальные традиции. В колониальную эпоху французское управление закрепило округ, дороги и систему сборов, а после независимости Йоросо стал центром коммуны и окружных служб. Рост рынка был связан не с туризмом, а с хлопком, зерном, древесным топливом и обменом между деревнями. В последние десятилетия давление на землю и леса усилило конкуренцию за ресурсы, поэтому сельская экономика остаётся уязвимой к засухам и конфликтам. Современный Йоросо лучше понимать как живой административный узел, где традиционное право, религия и государственные учреждения сосуществуют, а не как город с набором музейных зданий.