Маастрихт вырос у переправы через Маас и римского моста, а позднее стал религиозным и военным центром Лимбурга. После разрушения римского моста в XIII веке началось строительство нынешнего каменного моста Святого Серватия, который соединил старый центр с районом Вейк. Две базилики и площадь Vrijthof отражают многовековую роль города как места паломничества. Средневековые стены, форты и подземные проходы возникали по мере усиления обороны. Пограничное положение приносило осады и меняло политическую принадлежность, но также стимулировало торговлю с Бельгией и Германией. В XIX-XX веках город индустриализировался, а бывшие карьеры и укрепления получили культурное и природное использование. Сегодня прошлое читается в последовательности площадей, церквей, стен, мостов и известняковых пещер.