Поселение у старого рынка существовало в раннем Средневековье, а городские права Энсхеде получил в 1325 году от епископа Утрехта. Вокруг города существовали рвы и палисады, поскольку каменная стена была слишком дорогой для удалённого региона. Текстильное производство постепенно стало основой экономики: домашнее ткачество сменилось фабриками, а предприниматели Твенте создали крупные промышленные предприятия XIX века. Пожары 1517, 1750 и особенно 1862 года неоднократно меняли деревянную застройку. В XX веке город пережил войны, экономический спад текстиля и перестройку бывших фабричных земель. Roombeek стал примером новой городской среды после разрушительного фейерверкового взрыва 2000 года; на его месте появились музеи, жильё и общественные пространства. Университет Твенте, основанный в 1961 году, добавил инженерный и международный профиль. Сегодня Энсхеде сочетает память о текстиле, современную культуру, университет и трансграничную повседневность.