Амерсфорт вырос у переправы и торговых путей на границе возвышенности и низин; городские права он получил в 1259 году. В XIII-XV веках вокруг центра появились стены, каналы, ворота и дома, а Koppelpoort объединил водный и сухопутный вход. Торговля пивом, зерном и тканями поддерживала город, хотя позже главные экономические потоки сместились к Амстердаму и Утрехту. В XVII-XVIII веках крепостная роль ослабла, но старый план сохранился. Железная дорога XIX века вернула Амерсфорту важность как узлу между западом и северо-востоком страны. В XX веке город расширился за стены, а Мондриан стал культурным символом: дом его детства напоминает о ранних годах художника. После Второй мировой войны выросли новые жилые кварталы и станции, но историческое ядро осталось компактным. Сегодня город соединяет средневековое наследие, железнодорожную доступность, музей модернизма и природные маршруты Heuvelrug.